Introducción a la teoría de control robusto - Segunda Edición

Ricardo S. Sánchez Peña

Prefacio

El objetivo de este libro es el de cubrir los temas fundamentales del control lineal de los últimos diez anos, motivando, a. partir de las limitaciones y problemas de las teorías de Control Clásico y Moderno, la nueva teoría de control Robusto.

Se ha buscado no solo aportar la base teórica sobre el tema, sino también la conex ión de esta con la resoluci6n computacional. Para ello se brindan a lo largo del libro diversos algoritmos, necesarios para abordar el análisis y diseño de controles robustos mediante computadora. El objetivo final es, sin lugar a dudas el de la aplicación, por lo tanto, se presentan varios ejemplos tornados de la práctica. El capitulo final esta dedicado a casos de aplicación que evidencian complicaciones particulares, las que solo pueden ser resueltas, de manera rigurosa, mediante el enfoque robusto. Se inclu­ yen tres Apéndices, que aportan el background necesario sobre Matemática, Sistemas Lineales y Control para abordar la lectura del libro.

Desde el punto de vista educativo, mi intención es la de aportar un texto que cubra dos materias semestrales de especializaci6n en Teoría de Control Automático. El texto esta basado en los cursos Control Opti mo y Control Robusto que- dicto, dentro de la carrera de Electrónica., en la Facultad de Ingeniería de la Universidad de Buenos Aires. Para facilitar la tarea docente, he incluido en varios capítulos, problemas y preguntas.

Agradezco a AADECA el apoyo constante que brinda a. la. comunidad del Con­ trol dentro del país y en particular a través de este Concurso de Obras Inéditas en Instrumentación y Control Automático. Asimismo deseo mencionar el respaldo de la C.N.E.A. que, a través del titular del Centro de Cómputos y del personal de Docum entación Técnica, hizo posible la impresión de los originales del texto.

Dentro de los agradecimientos personales, desearía comenzar por el Ing. Mauricio Zadunaisky, que incentive desde un principio mi interés por la investigación y la docencia y con quien tuve el placer de trabajar. También deseo agradecer a mis colegas de la Divisi6n Aplicaciones Científicas del Centro de Cómputos de la CNEA y del Depto. de Electrónica de la FI-UBA el apoyo continuo, los comentarios, las ideas y la colaboración, sin la cual me hubiera, sido imposible finalizar esta, labor. En particular debo mencionar al Lic. Armando Pérez y a los Ings. Ricardo Veiga y Carlos Godfrid que leyeron y comentaron, de manera inteligente, diversas partes del texto. A este ultimo debo además, el haberme empujado desde un principio para acometer esta. tarea. La ayuda para el compaginado que me brindaron Diana Rubio y Graciela Cerezo result6 esencial. Cristina Parpaglione y Elena Fernández Berdaguer aportaron una cuota de respaldo anímico insustituible.


Debo un reconocimiento a mis alumnos de los cursos de 1988 a 1991. Los cuales aportaron innumerables críticas. Dudas e ideas sobre el texto y que, de alguna ma­ nera. han encausado el enfoque didáctico del mismo. En particular cabe mencionar a Pablo Anigstein. Andrés Fernández de Prado. Pablo Justo Y Marcelo Dayar quie nes puntualizaron con gran minuciosidad. innumerables errores en el texto del libro. Debo Destacar muy especialmente al Ing . Edgardo Eszter, que no solo aporto ideas Y comentario sobre lo escrito.. pasó al lenguaje LATEX dibujos y tres capítulos del mismo. sino que además me brindo. a través de su amistad, un incentivo continuo para esta tarea.

Finalmente quisiera agradecer el apoyo de mis padres a lo largo de toda mi camera

Y en particular de este trabajo y el infinito amor y comprensión que tanto mi mujer Mónica como mis hijos Pablo Y Lucila me ofrecieron durante los arduos nueve meses de gestación de este texto.

Ricardo S. Sánchez Peña

Buenos Aires. Enero de 1992.

 

Prefacio a la Segunda Edición

En esta segunda edición del libro, básicamente se han corregido innumerables errores y deslices tipográficos de la edición anterior. Aunque la esencia del texto sigue. siendo la misma, se han modificado v a rias secciones en busca de un enfoque más didáctico. Esto se debe a que este libro ha sido utilizado en gran parte como texto para enseñar la teoría de Control Robusto en diversas Universidades.

Quisiera aprovechar esta oportunidad para agradecer la colaboración insustituible del futuro ingeniero Alejandro S. Ghersin, sin cuya ayuda, este trabajo no hubiera sido posible. Además de corregir todos los errores que yo había descubierto a lo largo de estos últimos siete años. sugirió modificaciones en el texto que creo, lo hacen muchísimo más compresible que el anterior. No actuó como un simple colaborador, sino como alguien que posee un profundo conocimiento de este tema y busca la mejor manera de transmitirlo.

Agradezco nuevamente a AADECA que propuso publicar csta segunda edición y que sigue apoyando a nuevos autores a través de un reciente Concurso para premiar una Obra inédita en Instrumentación Y Control.

Ricardo S. Sánchez Peña

Buenos Aires, Junio de 1999.